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https://www.facebook.com/groups/1754166918205014/?hc_ref=NEWSFEED HarmonicDrive(諧波減速機)是1955年提出的美國專利，是帶有柔性齒輪、波發生器的一種很奇妙的機械，具有高減速比(高輸出扭力)、高精度、運轉平穩無衝擊、重量輕等特性，特別適合用在機器人的關節上。
拜3D印表機普及所賜，我可以用很低廉的成本，自行製作出簡易的版本，用於機器開發與功能驗證，影片中就是目前得實驗成果！
https://youtu.be/i2mJTV32MBg先前hcl 大哥 diy
手上有一顆馬達, 是五相步進, 還配有100:1的諧和式減速機. 這種減速機除了減速比大之外最大的特點是沒有齒隙. 再配合微步進驅動, 扭力夠, 解析度也沒問題. 於是簡單做成一部直驅式攝星板:
http://familystar.org.tw/component/option,com_smf/Itemid,38/topic,15956.0
